Identifikasi lingkaran pada ruang 2D memerlukan tahapan yaitu konversi ke gambar dari RGB ke format HSL, grayscaling, deteksi tepi dan deteksi lingkaran menggunakan metode algoritma circle hough transform. Informasi yang didapatkan dari algoritma circle hough transform adalah titik tengah, dan radius lingkaran. Hasil pengujian menggunakan video bola berwarna pada lingkungan 2D menunjukkan algoritma hough transform mampu mendeteksi bentuk lingkaran pada bola,termasuk posisi tengah lingkaran, dalam kondisi pencahayaan yang kurang baik.